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Los cuaterniones fueron descubiertos por William Rowan Hamilton en 1843 que buscaba cómo extender los números complejos (puntos en el plano real imaginario 2D) a un mayor de dimensiones. No logró resultados para 3D, pero sí para 4D resultando los cuaterniones. Según dice la historia, Hamilton tuvo una epifanía, paseando …
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